提问者:小点点

卡尔曼滤波中预测矩阵与测量协方差矩阵的混淆


我正在尝试在 MATLAB 中实现用于车辆跟踪的卡尔曼滤波器。车辆以恒定速度向 X 方向移动。车辆的初始状态 =[x(t) v(t)]。

我必须在t=2秒后找到车辆的位置。GPS的车辆位置被噪音破坏了。

我的问题是:如果我认为没有过程噪声,那么初始预测矩阵是否等于测量噪声矩阵?我不知道如何初始化预测矩阵。


共1个答案

匿名用户

从测量中初始化的状态的任何部分都可以从测量方差中初始化相应的方差。如果你的状态有其他变量(例如速度)没有被直接测量,那么你必须对你可能错得有多离谱进行有根据的猜测。方差的单位是“状态单位平方”(因为方差是标准差的平方)。因此,如果你的速度估计值有68%的几率(见正态分布)在/-7英里/小时之内,那么初始方差将是49英里^2/小时^2。