我有3个设备通过CAN接口发送8字节的数据。 要从CAN中读取缓冲区，我使用了一个while循环，如下所示:
void CanServer::ReadFromCAN()
{
data_from_buffer_.clear();
can_frame frame;
read_can_port_ = read(soc_, &frame, sizeof(struct can_frame));
if (read_can_port_ < 0) return;
id_ = frame.can_id&0x1FFFFFFF;
dlc_ = frame.can_dlc;
for (const auto& byte : frame.data) data_from_buffer_.push_back(byte);
}
while(ros::ok())
{
std_msgs::Int32MultiArray tachometer_array;
std::vector<__u8> data_from_can;
/***
* Read for the Radar1
*/
this->ReadFromCAN();
if (read_can_port_ < 0) continue;
//ROS_INFO("Read from CAN");
if (id_ == can_id::RadarFrame1)
{
for (int i = 0; i < dlc_; i++)
{
radar1_bytes_[i] = data_from_buffer_[i];
radar1_buffer_.push_back(data_from_buffer_[i]);
}
if (IsMagicWord(radar1_bytes_, 0))
{
frame_id = "radar1_link";
this->PulbishRadarPCL(frame_id, radar1_pub_, radar1_buffer_, 0);
radar1_buffer_.clear();
canFrame_.can_dlc = 0;
}
}
if (id_ == can_id::RadarFrame2)
{
for (int i = 0; i < dlc_; i++)
{
radar2_bytes_[i] = data_from_buffer_[i];
radar2_buffer_.push_back(data_from_buffer_[i]);
}
if (IsMagicWord(radar2_bytes_, 1))
{
frame_id = "radar2_link";
this->PulbishRadarPCL(frame_id, radar2_pub_, radar2_buffer_, 1);
radar2_buffer_.clear();
canFrame_.can_dlc = 0;
}
}
if (id_ == can_id::RadarFrame3)
{
for (int i = 0; i < dlc_; i++)
{
radar3_bytes_[i] = data_from_buffer_[i];
radar3_buffer_.push_back(data_from_buffer_[i]);
}
if (IsMagicWord(radar3_bytes_, 2))
{
frame_id = "radar3_link";
this->PulbishRadarPCL(frame_id, radar3_pub_, radar3_buffer_, 2);
radar3_buffer_.clear();
canFrame_.can_dlc = 0;
}
}
rate.sleep();
}
其中rate.sleep（）类似于C++中的sleep（）函数。 现在，我正在运行这个while循环在5 MHz，但我认为这是一个过度，我得到几乎100%的CPU使用率在一个1内核。 我试图玩弄延迟时间，但我认为这是高度低效的，我想知道有没有其他方法来处理这个问题？
原来投票是你需要的。 下面是我的例子。
>
首先，从
pollfd poll_;
poll_.fd = soc_;
poll_.events = POLLIN;
poll_.revents = 0;
在这里，soc_是一个套接字，pollin表示要从套接字读取。
然后，在我的while循环中，我只是在while循环的开头使用了这个函数，而不是延迟:
poll_int = poll(&poll_, 1, 100);
if (poll_int <= 0) continue;
所以poll()函数返回值1，如果读取成功并且我超时100ms（只是一个随机数，我知道数据以更高的速率来）
这样，只有当poll返回大于0的值时，您才会从socket读取数据。
结果？ 如果您想在套接字流中添加更多数据，poll将为您进行优化，因此这是一种可扩展的读取CAN总线之类数据的方式。
